Blog

Nov 26, 2023

Danni alla ruota della curiosità: il problema e...

Emily Lakdawalla•Aug 19, 2014 There are holes in Curiosity wheels. There have

Emily Lakdawalla•19 agosto 2014

Ci sono buchi nelle ruote Curiosity. Ci sono sempre stati dei buchi: il rover è atterrato con dodici fori deliberatamente praticati su ciascuna ruota per facilitare la navigazione del rover. Ma ora ci sono nuovi buchi: fori, fessure e strappi orribili. I buchi nelle ruote di Curiosity sono diventati una delle principali preoccupazioni per la missione, influenzando ogni giorno delle operazioni di missione e la scelta del percorso per il Monte Sharp. Eppure i responsabili della missione affermano che, finora, le condizioni delle ruote non hanno alcun effetto sulla capacità del rover di attraversare il terreno marziano. Se i buchi non causano problemi, perché il reindirizzamento? Il danno alla ruota è un grosso problema oppure no?

Mi sono state poste molte domande sulle ruote da quando abbiamo notato il primo strappo sul Sol 411, e ho ricevuto molte richieste di post che affrontassero specificamente il problema dei danni alle ruote. All'inizio ignoravo le preoccupazioni della gente, perché la missione sembrava indifferente. Ma nel giro di pochi mesi, la missione iniziò a diventare sempre più allarmata da un improvviso aumento del tasso di danni. Hanno dovuto formare un "Tiger Team" per capire cosa stava causando il danno più del previsto e per determinare il modo migliore per affrontare il problema. Il loro lavoro non è finito, ma il Tiger Team ha tenuto un importante incontro di revisione il 7 agosto e la settimana scorsa ho avuto una lunga conversazione con il Project Manager Jim Erickson sullo stato della missione. Sono felice di poter finalmente rispondere alle tue domande sulle ruote.

In questo post cerco di rispondere a sei domande frequenti:

La versione breve della storia: i danni alle ruote sono un problema serio, ma al momento non limitano le capacità del rover. La missione ora comprende il problema e può parzialmente mitigarlo. Il rover sarà in grado di completare la sua missione estesa e probabilmente potrà proseguire con ulteriori estensioni della missione. Gli effetti principali del problema dei danni alla ruota sono di rallentare il progresso di Curiosity e di limitare i percorsi che la missione può scegliere di esplorare.

Di seguito è riportata la foto di una ruota volante, ovvero una delle sei che si trovano oggi su Marte. Ogni pneumatico della ruota è stato ricavato da un unico blocco di alluminio. Ha un diametro di 50 centimetri e una larghezza di 40 centimetri. Ha costole (battistrada) che sporgono 7,5 millimetri dalla pelle della ruota. Le costole sono distanziate di 15 gradi l'una dall'altra. A differenza di Spirito e Opportunità, le costole non sono dritte; hanno caratteristiche chevron progettate per evitare scivolamenti laterali.

La pelle della ruota ha uno spessore di 0,75 millimetri: la più sottile in assoluto che possa essere lavorata. Le costole forniscono resistenza strutturale; la pelle serve per far galleggiare il rover sulla sabbia sciolta. C'è una leggera corona sulla ruota per renderla più robusta al momento dell'atterraggio su Marte (ricordiamo che il rover è atterrato sulle ruote, senza nessun lander sotto di esse). C'è un bordo verticale su ciascun bordo della ruota, sempre per resistenza strutturale. C'è un altro cerchio doppio situato a circa un terzo dello pneumatico, l'irrigidimento strutturale a cui sono fissate le flessioni della ruota (raggi). Una sezione del pneumatico ha una serie di fori per l'indicazione dell'odometria praticati al suo interno, che forniscono un modo al software di navigazione del rover di misurare i suoi progressi di guida su superfici morbide fotografando le tracce. Per divertimento, questi buchi compongono "JPL" in codice Morse.

Ecco le parti del sistema di sospensione del carrello oscillante. Ci sono solo tre punti in cui il sistema di sospensione è collegato al corpo del rover: un perno su ciascun lato e uno in alto (al centro della barra differenziale, che collega i due lati tra loro). Il braccio lungo è chiamato bilanciere ed è collegato al corpo tramite il perno. Sulla parte anteriore del bilanciere c'è la ruota anteriore. Sulla parte posteriore del bilanciere c'è un secondo braccio chiamato carrello. Il carrello trasporta le ruote centrali e posteriori. Un sistema di sospensione a carrello oscillante mantiene il corpo del rover relativamente in piano anche quando le ruote superano ostacoli pari alla loro altezza. La lunghezza dei bilancieri e dei carrelli è stata scelta in parte per distribuire uniformemente il peso del rover su tutte e sei le ruote. Ecco un'ottima spiegazione su come funziona il sistema di sospensione del carrello oscillante.